机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
A、正运动学
B、逆运动学
C、正动力学
D、逆动力学
血液里的乙醇氧化遵循
A、零级代谢动力学，依赖于时间和浓度
B、一级代谢动力学，依赖于时间
C、零级代谢动力学，依赖于浓度
D、一级代谢动力学，依赖于浓度
E、零级代谢动力学，依赖于时间
